רובוטים מורכבים בעיקר ממערכת בקרה, מערכת כוח ומבנה מכני. מנוע ההילוכים הוא חלק הליבה של ציוד ההולכה, שתפקידו להפחית מהירות ולהגביר מהירות.

כיצד לבחור מנוע הילוכים?

עבור מנוע קיימים עקומות אופייניות רבות לפעולה. מנקודת מבטו של כונן הרובוט, אנו עוסקים בעיקר:

(1) מתח עבודה

מבחינת מנוע הילוכים, ישנם פרמטרי מתח רבים; הנפוץ הוא המתח המדורג במתח המדורג. מנועים מסוימים יכולים לפעול מעבר למהירות ומומנט מדורג, אולם לאחר תקופת זמן ריצה המנוע יתחמם.

(2) מהירות

מהירות סיבוב המנוע, שהיחידה שלה היא סיבוב לדקה.

(3) מומנט

זו היכולת שהמנוע יכול לשנות את המהירות. בשדה הרובוט משתמשים במומנט בכדי לגרום לרובוט לנוע ולהשלים התנהגות שונות על ידי זרוע.

(4) זרם

לגבי מנוע ההילוכים, ישנם פרמטרים רבים לגבי הזרם, כגון זרם ללא עומס, זרם מדורג.

(5) פרמטר פיזי

גודל המנוע, גודל הפיר, מיקום החור ההרכבה

(6) פרמטר אחר

כגון מקודד, בלם, תיבת הילוכים.

חישוב הפרמטר במנוע ההילוכים

ראשית, כאשר אנו מתאימים אישית את מנוע ההילוכים DC, מה שעלינו לקחת בחשבון הוא העומס שנדרש. מבוסס על משקל הרובוט, אתה אמור להיות בעל יכולת שוליים מסוימת (מומנט) להניע את הרובוט. שנית, עבור מנוע הילוכים DC נדרשת מהירות ביישום הרובוט. שלישית, גודל הרובוט נותר למנוע DC עם תיבת הילוכים. אחרון חביב, הפריט שאתה מחשיב הוא עלות.

הפתרון בתנועת I.CH

אנו מתאימים אישית מנוע הילוכים DC לרובוט נייד:

משקלו של הרובוט הוא 4 ק"ג, המהירות המרבית הנדרשת היא 1 מ"ש, המונעת על ידי שני מנועים. זווית הטיפוס המרבית היא 5. מתח האספקה במנוע הוא 24 וולט וקוטר הגלגל הוא 65 מ"מ.

עבור מהירות:

מהירות=60 * מהירות / (PI * d)=290 סל"ד;

למומנט:

T = Ff * R = (0.03+sin5) * 4kg * 9.8kgm / s ^ 2 * 32.5 * 10 ^ -3m = 100mNm;

הערה: Ff מתייחס למקדם החיכוך, R מתייחס לרדיוס הצמיג. מכיוון ששני המנועים חולקים עומסים, כך שהמומנט הוא 50mNm במנוע אחד.

אז, הפרמטר של מנוע ההילוכים הוא:

מומנט: 50mNm

מהירות: 290 סל"ד

התייחסות

(1) בחירה וגודל המנוע שלך (ותיבות ההילוכים)

(2) כיצד לבחור מנוע רובוט?

(3) 10 צעדים לבחירת המנועים הנכונים לפרויקט הרובוטי שלך